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FORUM: Robotica
Finalmente un posto dove poter discutere di robotica, scambiarsi idee, progetti ed opinioni. Partecipa anche tu...


Progetto Rover Explorer R.E.V.2e
     
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RevRobot





postato il:
31.05.2017, alle ore 11:14
Progetto Rover Explorer R.E.V.2e 

Progetto Rover Explorer R.E.V.2e.
Su questo Forum seguiremo passo passo l\'evoluzione del mio vecchio rover denominato R.E.V.2, un laboratorio per analisi ambientali su ruote.

Il mio Augurio è di portare a termine questo progetto insieme a Voi.

Perciò si parte da qui da un\'Idea buttata su un foglio di carta sotto l\'ombrellone tre anni fa che prende forma in 3D:





Ciao
Ciro.
RevRobot





postato il:
04.06.2017, alle ore 20:39
R.E.V.2e acronimo di "Rover Explorer Versione 2 evolution".
Il rover non sara' che un sistema robotico per rilevazioni e analisi ambientali.
Potra'essere usato negli ambiente poco accessibili all'uomo, zone contaminate, aria poca o non respirabile causa fote inquinamento ecc.
Il Rover è stato ideato per esplorare luoghi aperti e o chiusi per rilevazioni ambientali
Le rilevazioni da analizzare possono essere di tipo Gassoso come Metano, Gpl, Alchool, Idrogeno.
Controllo della Temperatura dell’Atmosfera e del suolo, Umidità, Pressione Atmosferica, controllo della qualità dell’Aria, e Polveri Sottili.
Il Rover è corredato di GPS Per le coordinate geografiche una scheda IMU a 9 Gradi di libertà che integra un accelerometro, un magnetometro, un giroscopio per il calcolo della posizione del Rover che comparerà con i dati GPS.
Per la localizzazione degli ostacoli, Destra, Sinistra, Avanti, Dietro e dei Dislivelli eccessivi per la trazione del Rover sono gestiti da Sensori.

CONTROLLO MOTORI:
I 6 Motori vengono pilotatati da 3 Sabertooth dual 32A motor driver + 3 Kangaroo x2 motion controller.

Il Rover è munito anche di un sistema GSM dove puo’ inviare ogni sorta di messaggio SMS o ricevere SMS dove puo’ acquisite da una serie di Stringhe alcuni comandi per un recupero dello stesso o per un cattivo funzionamento del Wifi perché troppo distante o schermato.
Il Rover una volta ricevuto le coordinate del punto dove recarsi per i rilievi, sarà autonomo a cercare un percorso più breve e/o risolvere qualsiasi ostacolo lungo il percorso.

La parte logica e divisa in 2 Livelli.
Logica di II Livello, gestita da 1 o più Microcontrollori che gestiranno: Sensori, Controller Motori, Luci, Braccio Robotico, Gsm, IMU.
I microcontrollore (se riuscirò nell’intento) potranno dialogare tra loro attraverso un BUS Rs485.

Mentre la Logica di I Livello è formato da una scheda PcBoard Mini che avra' il compito di controllore e gestore dell'intero rover il software di gestione avrà
un DataBAse dove verranno archiviati tutti i dati elaborati del lavoro svolto, in piu' i dati in tempo reale verranno inviate in telemetria alla stazione base tramite un router WiFi.

Il Primo step è finito, il prossimo ci addentreremo nella costruzione del telaio.

Buona Serata.



Ciao
Ciro.
RevRobot





postato il:
05.06.2017, alle ore 10:51
Buongiorno a tutti,
prima di iniziare a parlare del telaio che e' l'ossatura del rover, vorrei spendere due parole sui motori che ho usato per questo progetto.

MOTORI:
Il Rover ha 6 Motoriduttore epicicloidale modello P205.24.25 della MicroMotors.
Soppressione disturbi motore con VDR.
Albero di uscita supportato da due cuscinetti a sfera.
Massimo carico radiale: 300N (a 10 mm dalla flangia di fissaggio).
Massimo carico assiale: 150N.
Direzione di rotazione secondo polarità.
Può essere montato in ogni posizione.
Temperatura di esercizio: -20°C/60°C
Peso approssimativo:700/900g
e' possibile applicare un encoder.

Le batterie che verranno installate sono divise in due pacchi batterie, il primo formato da 8 batterie da 3,2V 15 Ah in serie per avere 25.6V e' alimentano l'intero rover, mentre il secondo pacco batterie formato da 4 unita' di 3,2V 10 Ah per un totale di12,8V che servira' solo per la PcBoard e Logica di secondo Livello.
Caratteristiche Batteria :
BA1290 BATTERIA LiFePO4 3,2V 15A

CON BOX IN ALLUMINIO

Batteria litio -ferro fosfato industriale realizzata con tecnologia LiFePO4
accuratamente selezionate ed omogenee nelle caratteristiche elettriche
scafo in alluminio per una maggiore resistenza alle sollecitazioni.

Voltaggio nominale 3,2volt
Voltaggio operativo 2,5-3,65volt
Carica iniziale 4,2 volt
Carica standard 3,65volt
Nessun effetto memoria
Robusto involucro esterno in alluminio
Durata oltre 2000 cicli di carica e scarica (0,3C DOD 80%)

Iniziamo con la meccanica per la costruzione del rover:




Ciao
Ciro.
RevRobot





postato il:
05.06.2017, alle ore 11:11
La prima cosa che ho pensato è crearmi una struttura (Telaio) dove verranno montati i supporti per le ruote, il braccio e il Box dei circuiti.
Dopo fatto i dovuti controlli delle misure e i vari fori per il montaggio degli altri pezzi il telaio verra' poi verniciato a forno.
Riporto sotto il disegno con le varie misure in Centimetri.

Il peso del telaio e' di 6Kg ed è la parte più pesante del Rover insieme al braccio robotico.

Come si nota dal disegno, ho usato degli antivibranti dove verrà bullonato il Box portacircuiti e batterie.

I bulloni degli antivibranti verranno sottoposti, cioè all'interno del tubolare perchè vorrei avere la pancia del Rover quanta piu' liscia possibile, per la sua navigazione tra cespugli e erba alta, i fori verranno poi chiusi con dei tappi in alluminio.

Al prossimo Step.....







Ciao
Ciro.
RevRobot





postato il:
06.06.2017, alle ore 10:15
Sul telaio verranno montati 6 Antivibranti F/F 40x30 per attenuare le vibrazioni o scossoni tra il telaio e il Box delle apparecchiature elettroniche.


Il Sistema delle sospensioni è un sistema rocker-bogie nel caso di R.E.V.2e molto semplice ma efficace.
I supporti delle ruote vengono agganciate a questi supporti:



Il Rover può girare su se stesso in 2 modi, quello tipico da cingolato cioè 3 ruote in un senso e le altre nell’altro senso molto dispendioso in energia, oppure curvando le 2 ruote davanti e le 2 di dietro verso l’interno questo grazie a 4 Attuatori da 50mm.


Prossimo Step realizzazione del sistema rocker-bogie.





Ciao
Ciro.
theremino




una ogni 10 livelli


postato il:
06.06.2017, alle ore 13:59
Bel progetto!

Molto interessante l'idea e anche le possibilità di applicarla a molti compiti diversi. Potresti, per piacere, spiegare cos'è la "scheda PcBoard Mini" e (se lo hai già deciso) che sistema operativo intendi usare?

In tutti i casi complimenti, sia per il progetto che per le ottime immagini.



Ricongiungere il mondo digitale con il mondo reale e concreto.
RevRobot





postato il:
06.06.2017, alle ore 14:19
Ciao theremino, la PcBoard Mini è una ATX Intel mini per le sue misure,come sistema operativo userò un Win7 32 bit, potrei usare Linux ma non mi so' muovere bene in quell'ambiente.
Molte cose non le ho ancora scritte perche' se riuscite a sopportarmi, ho ancora moooolte cose da postare.



Ciao
Ciro.
rcc.roberto



[pagine pubblicate]

postato il:
06.06.2017, alle ore 15:36
La partenza sembra buona... il telaio lo hai fatto tu o ti sei rivolto ad una officina?
RevRobot





postato il:
06.06.2017, alle ore 15:50
Grazie Roberto, il telaio l'ho fatto in officina con un amico essendo un telaio particolare nella sua geometria, non volevo impasticciare il tutto.
Inizialmente lo volevo creare interamente in alluminio, ma mi costava troppo non tanto per i tubolari in alluminio, ma per le saldature, ma essendo un prototipo sperimentale, va bene anche così.
Se Interessa le misure eccole quà:

Il peso una volta finito si aggirerà intorno ai 70Kg, kilo piu' kilo meno (ma credo kilo piu')

Al prossimo Step.....



Ciao
Ciro.
RevRobot





postato il:
06.06.2017, alle ore 16:30
Schizzetto del profilo del rover:

Vista in 3D dell'innesto dei motori alle ruote :


Le ruote che montera' il rover sono ruote ballon whellEEz da 30 Cm con apertura mozzo di 24,4 mm, sono ruote che vanno bene su molti terreni, sabbia, ciottoli, fango e resistono a temperature intorno ai 70°C.


Il mozzo dovrà essere modificato eliminando il suo cuscinetto in plastica e creando un mozzo in alluminio fisso alla ruota, altrimenti il motore girerebbe a vuoto.
Mettiamoci al CAD e' iniziamo a creare il mozzo prima nel modo virtuale poi in alluminio partendo da una barra di alluminio diametro 80mm.
Ecco la barra di alluminio per la lavorazione:

Nel prossimo Step, vedremo come da un tronchetto di alluminio misure 100mm x 80mm si riesca ad ottenere dei bei mozzi per le ruote ballon come quelli in 3D.












Ciao
Ciro.
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