home | area personale         schemi | tutorial | robotica | pic micro | recensioni         forum | chat irc         faq | contatti         store | Ordina PCB
username
password
cerca

 
FORUM: Robotica
Finalmente un posto dove poter discutere di robotica, scambiarsi idee, progetti ed opinioni. Partecipa anche tu...


Aiuto per progetto braccio robotico
     
Autore Messaggio opzioni
icetrap





postato il:
15.04.2018, alle ore 11:36
Aiuto per progetto braccio robotico 

Premetto che dato il lavoro che svolgo sono molto arrugginito in elettronica.

Sono riuscito a recuperare un braccio robotico per mio figlio che ha intenzione
di portarlo all’esame di maturità.

Fa parte di un robot degli anni 80, il modulus robot…

Per chi ha voglia di darsi un’occhiata di come era fatto allego il link
http://www.modulusrobots.com/



Arriviamo al braccio robot.

http://www.modulusrobots.com/details/arm.html

Aprendolo ci sono una serie di motori dc con encoder ma di cui non ci sono datasheet o altro
in rete data la vetustà del progetto…
Sono riuscito a recuperare tramite un amatore le foto degli encoder per pilotare i motori.

Il progetto è di far funzionare il braccio recuperando i ponti h già presenti e pilotare il tutto mediante vari arduino in configurazione master/slave per non dover far prolunghe di cavi o altro…

Nello specifico, dati gli spazi a disposizione pensavo di utilizzare un arduino nano per pilotare pinza e rotazione, un altro per i movimenti alto/basso ed un terzo esterno alla struttura per gestire il tutto.

Primo problema: gli encoder
http://www.modulusrobots.com/details/images/Arm%20-%…
http://www.modulusrobots.com/details/images/Arm%20-%…
http://www.modulusrobots.com/details/images/Arm%20-%…
http://www.modulusrobots.com/details/images/Arm%20-%…

Dalle foto la piedinatura dovrebbe essere:

Verde – segnale A di direzione
Grigio – Alimentazione positiva
Marrone – Massa
Giallo – segnale B di direzione


Giusto o sbagliato?
se collego male qualcosa, pur alimentando il tutto a 3,3v brucio qualcosa?

Inoltre, Come alimentazione, guardando il circuito di pilotaggio

http://www.modulusrobots.com/details/images/Arm%20-%…

In alto a sinistra c’è un 78L12 ed è l’unico, quindi il tutto dovrebbe essere alimentato a 12v.
Vedendo sull’encoder una resistenza da 100 ohm… se alimento l’encoder a 12 v secondo me brucio tutto.
Da un calcolo molto semplice ricavo che con una resistenza di 100 ohm per alimentare i led infrarossi devo alimentare a 3,3 v
Ma a 3,3v i segnali che mi escono dai ricevitori IR sono abbastanza per pilotare gli ingressi di arduino per ricavare le direzioni o devo amplificarli?

Chiedevo aiuto quindi per capire se ho interpretato giusto le piedinature degli encoder e se qualche “buonanima” mi sa dare qualche dritta su come proseguire…

Grazie in anticipo a tutti.

Giuliano

P.S.

Se con mio figlio riusciamo a farlo funzionare, poi gli faccio fare un resoconto completo e gli faccio pubblicare il progetto qui su grix...







oggi, peggio di ieri... ma meglio di domani
icetrap





postato il:
15.04.2018, alle ore 11:39
Chiedo scusa per i caratteri strani...


oggi, peggio di ieri... ma meglio di domani
schottky





postato il:
15.04.2018, alle ore 19:13
Va bene (più o meno) tutti questi arduini per pilotare i giunti, secondo me sarebbe complicatissimo farli collaborare. Ma poi su come calcolare i segnali da madare ai giunti per compiere qualche operazione al braccio, tu o tuo figlio ne sapete qualcosa?


Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
schottky





postato il:
15.04.2018, alle ore 19:16
Vi consiglio di leggere questo https://www.google.it/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd…


Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
icetrap





postato il:
18.04.2018, alle ore 17:18
intanto grazie per la risposta...
mi sono letto il trattato in inglese, ma non mi interessa dato che il braccio e' gia' costruito e dimensionato per sollevare mezzo chilo alla massima estensione...

per quanto riguarda i 2 arduino in configurazione master/slave era per evitare di dover portare 24 fili per tutta l'estensione del braccio che all'interno del braccio comunque non ci starebbero e devo farli passare fuori dal braccio con vilipendio dell'estetica.
Pensavo quindi un arduino nano usato come slave che mi pilota pinza, polso e secondo snodo ed un altro "mega" che mi pilota rotazione di tutto il nraccio e primo snodo.

per l'alimentazione a 3,3 volt degli encoder, sto gia' risolvendo contando gli impulsi campionati per avere un'idea sia per la pinza che la rotazione del "polso" oltre che l'apertura degli snodi.

Giuliano



oggi, peggio di ieri... ma meglio di domani
schottky





postato il:
19.04.2018, alle ore 16:11
Guarda che la CINEMATICA DI UN ROBOT è lo studio del movimento del robot e ovviamente ha bisogno di sapere come è dimensionato e costruito il braccio, non è che serve per dimensionarlo.
nel senso che se tu vuoi
sollevare mezzo chilo alla massima estensione...

Devi decidere in quale posizione si dovrà trovare il famoso mezzo chilo (il payload del braccio) e la cinematica ti serve per calcolare i movimenti dei singoli giunti per andre proprio in quel punto lì, anzi propriamente il problema che ho descritto si chiama di CINEMAICA INVERSA
Una volta decisi i movimenti da imporre ai giunti occorre in generare definire coppie e forze da applicare per ottenere quel movimento, questa si chiama DINAMICA del robot, e alla fine coppie e forze necessrie per mantenere il braccio in equilibrio in quella posizione (STATICA del robot)
In realtà nei sistemi in controreazione (che sfruttano i segnali degli encoder) e di piccola massa/potenza e con basse velocità di attuazione su questi ultimi punti (calcolo dinamico e statico) si può momentaneamente soprassedere fidandoci delle prestazioni del sistema a controreazione.
Comunque tutte queste cose non hanno a che vedere con la costruzione del robot e riguardano solo la problematica di far muovere in un certo modo un braccio già costruito.



Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
segui questo thread con grixFC, per questa funzione devi aver installato il software grixFC

torna su
     

Come utente anonimo puoi leggere il contenuto di questo forum ma per aprire una discussione
o per partecipare ad una discussione esistente devi essere registrato ed accedere al sito




 

 
 
indietro | homepage | torna su copyright © 2004/2020 GRIX.IT - La community dell'elettronica Amatoriale