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FORUM: Robotica
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Direzionalità ultrasuoni
     
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pippodue




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postato il:
28.08.2019, alle ore 11:39
Direzionalità ultrasuoni 

Tempo addietro ho visto un robottino che esplora continuamente il percorso con una testa allungata oscillante, che mi ha fatto simpaticamente pensare a un cane segugio infaticabile.
Ritengo che contenesse un sensore a ultrasuoni con qualcosa che conferisca una certa direzionalità alla propagazione degli stessi, ma cosa potrebbe svolgere questa funzione? Tubi, trombe, feritoie? Come realizzarli?
Fra l'altro non riesco più a ritrovarne il videoclip su YouTube, se qualcuno avesse il link mi farebbe piacere, mi pare che fosse di uno sperimentatore italiano.



anche i grandi uomini, come gli uomini comuni, possono talvolta cadere in errore (Voltaire)
agric





postato il:
28.08.2019, alle ore 14:52
La mia breve esperienza con gli ultrasuoni con il modulo tipo sr04 o simili.
Per migliorare la direzionalità ho avvolto sulle capsule a formare un cilindro un po' più lungo sul TX, un foglio di carta bloccato con del nastro.
Questo mi ha permesso di discriminare oggetti cilindrici di gomma dal diametro di 40 mm distanti tra loro almeno il loro diametro.
L'accortezza di utilizzare il TX e RX il verticale cioè uno sopra l'altro ha migliorato la discriminazione Tra gli oggetti



meglio essere un granello di pepe che una cacca d'asino
caccamo2





postato il:
28.08.2019, alle ore 16:18
Due modi:
-guide d'onda, semplice concettualmente, difficile da realizzare, soprattutto in bassa frequenza
-beamforming, concetto più complesso ma più semplice da realizzare, ovviamente serve un array sufficientemente granulare.



If the body were meaningfully affected by the weak magnets used in magnet therapy, MRI would be impractical.
agric





postato il:
28.08.2019, alle ore 16:29
beamforming sentito parlare in riguardo Wi-Fi ma nel caso ultrasuoni come procedere



meglio essere un granello di pepe che una cacca d'asino
caccamo2





postato il:
28.08.2019, alle ore 16:43
il beamforming di ultrasuoni è largamente diffuso in campo ecografico, il principio è lo stesso usato anche con Wifi, 4g e compagnia bella, ti serve una matrice di trasduttori, il segnale di eccitazione di ciascun emettitore viene ritardato di una quantità proporzionale all'angolo, poi a livello di campo acustico la concentrazione del fascio avviene per interferenza di fase costruttiva-distruttiva.




If the body were meaningfully affected by the weak magnets used in magnet therapy, MRI would be impractical.
pippodue




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postato il:
28.08.2019, alle ore 18:43
Grazie. Sarei pronto a fare della sperimentazione, utilizzando le solite capsule a 40 kHz aventi diametro di ingombro 16 mm, ma vorrei partire in un modo che sia sensato. Di che tipo dovrebbero essere la guida d'onda, e le relative bocche d'entrata e d'uscita? Qualche dritta sul dimensionamento? E nel caso della matrice, sarebbe possibile ottenere dei risultati con un numero di capsule estremamente ridotto? Non mi aspetto necessariamente una risposta a tutte queste domande, e se davvero farò qualche prova ne parlerò volentieri.


anche i grandi uomini, come gli uomini comuni, possono talvolta cadere in errore (Voltaire)
caccamo2





postato il:
28.08.2019, alle ore 23:03
pippodue:
Grazie. Sarei pronto a fare della sperimentazione, utilizzando le solite capsule a 40 kHz aventi diametro di ingombro 16 mm, ma vorrei partire in un modo che sia sensato. Di che tipo dovrebbero essere la guida d'onda, e le relative bocche d'entrata e d'uscita? Qualche dritta sul dimensionamento? E nel caso della matrice, sarebbe possibile ottenere dei risultati con un numero di capsule estremamente ridotto? Non mi aspetto necessariamente una risposta a tutte queste domande, e se davvero farò qualche prova ne parlerò volentieri.


a 40khz non puoi far altro che girare il trasduttore con un servo, guide d'onda o beamforming sono improponibili.



If the body were meaningfully affected by the weak magnets used in magnet therapy, MRI would be impractical.
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postato il:
31.08.2019, alle ore 18:43
Giusto per far buttare qualche idea malsana.

Per individuare ostacoli ad una distanza ragionevole con una direzionalita' anche essa ragionevole (il quanto dipende da cosa si voglia fare) una via da sperimentare e' usare una sorta di LIDAR ad attenuazione.

Un modulo laser ha un angolo di apertura strettissimo e l'attenuazione su brevi distanze e' difficilmente apprezzabile inoltre il tempo di volo e' di pochi picosecondi. Se pero' si allarga il fascio con una lente (e quindi si diminuisce la potenza ottica a parita' di superficie del bersaglio illuminata) si puo' provare a misurare la distanza di un oggetto valutando l'ATTENUAZIONE (e NON IL RITARDO) del fascio riflesso e ricevuto da un fotodiodo.

Con un vetrino da microscopio si splitta il fascio allargato emesso (di solito si ha 95%-5%) poi con un fotodiodo si misura il rapporto fra il 5% del fascio emesso e dirottato dal vetrino ed il fascio ricevuto cercando una qualche correzione alla legge dell'inverso della quarta potenza della distanza.


vedi sorgente fidocadJ

Ovviamente e' tutto da sperimentare e forse non funziona neppure, ma tentare non nuoce.



"se peso cado, ma se cado non peso"
adamatj.altervista.org
still



[pagine pubblicate]

postato il:
31.08.2019, alle ore 19:06
Per un progetto universitario mio figlio ha usato due di questi sensori laser, sono molto preciso ed efficienti, in cina si acquistano a due spiccioli
https://www.faranux.com/product/vl53l0x-time-flight-distance…



Nulla da dichiarare
pippodue




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postato il:
01.09.2019, alle ore 09:31
Da qualche prova mi sembra che uno schermo piano con un foro di passaggio da 10 mm, messo a breve distanza davanti al sensore a ultrasuoni, conferisca una maggiore direttività rispetto a un breve tubo. Me lo spiego pensando che le pareti del tubo riflettono in tutte le direzioni, però devo ancora verificare cosa succede con la attenuazione e quindi la distanza raggiungibile.


anche i grandi uomini, come gli uomini comuni, possono talvolta cadere in errore (Voltaire)
segui questo thread con grixFC, per questa funzione devi aver installato il software grixFC

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