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FORUM: Robotica, CNC, 3D
Finalmente un posto dove poter discutere di robotica di CNC e stampanti 3D, scambiarsi idee, progetti ed opinioni. Partecipa anche tu...


rilevare la posizione di un robot
     
Autore Messaggio opzioni
schottky





postato il:
17.05.2012, alle ore 10:05


Per la doppia integrazione ho invece qualche dubbio, ma forse son passati troppi anni: per me la posizione iniziale NON viene integrata nel tempo





Hai perfettamente ragione l'errore di posizione non viene integrato, ho scritto di fretta, però vengono integrati gli errori di accellerazione e di velocità, e questo rende comunque (molto) inutilizzabile il sistema (te lo assicuro la costa oltre che dimostrata teoricamente è stata provata sia con simulazioni che in pratica copo pochi secondi il valore vero e quello stimato della posizione divergono).



Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
Daniels118





postato il:
17.05.2012, alle ore 10:06
Non dimenticare il rumore elettrico dell'accelerometro, la deriva termica e la risoluzione dell'adc. Inoltre se il robot è in grado di ruotare oltre che di traslare, bisogna tenere conto dell'angolo in cui avanza, oppure utilizzare dei girostati per mantenere in posizione gli accelerometri. Non sono cose trascurabili, in pochi secondi misuri spostamenti enormi che non esistono, la crescita è esponenziale.


http://daniels118.altervista.org/

Il principio di funzionamento è controllato da un microprocessore... mi fido di più quando il principio di funzionamento è controllato da chi ha progettato l'apparecchio!
schottky





postato il:
17.05.2012, alle ore 10:17
Per maggiore chiarezza posto una simulazione con i seguenti dati, misura ogni 1/1000 sec. una sola variabile rumore di ingresso random e incorrelato con intensità 0.5*10^(-5) molto più basso (e molto più buono a causa dell'ipotesi di incorrelazione) di quanto ci si aspetti in pratica, l'integrazione dura 10 sec. in totale si ottiene il seguente risultato.

Nel caso si debba decomporre il moto nelle due direzioni x ed y occorre calcolare le funzioni trigonometrica con una soluzione cordic su un processore a 8 bit si introdecono uteriori errori per cui.....



Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
rcc.roberto



[pagine pubblicate]

postato il:
17.05.2012, alle ore 10:25
E utilizzare un sistema tipo il mouse ottico? in questo caso non dipende dalla ruota.
Daniels118





postato il:
17.05.2012, alle ore 10:54
Con quel tipo di sensore è facile perdere qualche spostamento, comunque per chi vuole provare: http://www.grix.it/viewer.php?page=8517


http://daniels118.altervista.org/

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schottky





postato il:
17.05.2012, alle ore 10:56
rcc.roberto:
E utilizzare un sistema tipo il mouse ottico? in questo caso non dipende dalla ruota.


Il funzionamento di qualsiasi mouse è basato sul feedback visivo dell'utente che vede muoversi il puntatore, non vi è richista di precisione. Infatti il mouse ottico si basa sul movimento dellimmagine creata dalla texture del tavolo, del mousepad e comunque della superficie su cui è poggiata e funziona indipendentemete da qunto fitta o regolare essa sia.



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multimetro





postato il:
17.05.2012, alle ore 15:14
Ringrazio prima di tutto double_wrap per la sua spiegazione, che ho trovato molto chiara.
Per quanto riguarda il robot direi proprio che abbandono la sulozione ad accelerometro e passo ad usare bussola elettronica ed odometro.
La precisione del sistema è buona, al massimo introdurrò un sistema di correzione della posizione mediante "tag" sul pavimento.



W l'ambiente.
sito internet:
http://scientificamente.weebly.com
schottky





postato il:
17.05.2012, alle ore 15:37
rcc.roberto:
E utilizzare un sistema tipo il mouse ottico? in questo caso non dipende dalla ruota.


Però quello che ho detto prima non è esattamente vero, infatti il primo mouse ottico era quello delle workstation Sun che era basato su un mouseped molto particolare. Vi metto qui una fotografia

In pratica il mousepad è riflettente ed ha sopra un finissima griglia in pratica il mouse "conta" i quadrettini della griglia. Questo sistema è precisissimo e potrebbe essere applicato al robot, però bisogna riportare la finissima griglia sul pavimento, cosa credo un po complessa.



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multimetro





postato il:
17.05.2012, alle ore 18:52
Mnagggg!!!
Non riesco a capire come fare a calcolare l'angolo tra la retta che rappresenta il tratto percorso dal robot e l'asse x sapendo che alla partenza la bussola rilevava un angolo di n gradi nord e alla fine un angolo di m gradi nord.
In parole povere l'angolo x in funzione degli angoli m (arrivo) e n (partenza).



W l'ambiente.
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http://scientificamente.weebly.com
Daniels118





postato il:
17.05.2012, alle ore 19:13
Non puoi farlo, l'angolo iniziale e finale non ti danno alcuna informazione sul percorso effettuato.


http://daniels118.altervista.org/

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