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FORUM: Robotica, CNC, 3D
Finalmente un posto dove poter discutere di robotica di CNC e stampanti 3D, scambiarsi idee, progetti ed opinioni. Partecipa anche tu...


aiuto per robot bilanciato a 2 ruote
     
Autore Messaggio opzioni
schottky





postato il:
12.01.2016, alle ore 08:48
No perchè l'accellerazione causata dall'inclinazione è proporzionale al braccio, ovviamente se la misuri sull'asse di rotazione vale zero. Gli accelerometri misurano accelerazioni LINEARI, non ANGOLARI


Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
pippodue




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postato il:
12.01.2016, alle ore 09:09
schottky:
l'accellerazione causata dall'inclinazione è proporzionale al braccio

No, su questo non sono d'accordo: l'accelerometro dovunque piazzato misura sempre la stessa accelerazione causata dall'inclinazione.
Poi l'accelerazione causata dal movimento mi pare che si renda più semplice da separare, piazzando l'accelerometro vicino all'asse delle ruote.



anche i grandi uomini, come gli uomini comuni, possono talvolta cadere in errore (Voltaire)
schottky





postato il:
12.01.2016, alle ore 10:00
pippodue:
schottky:
l'accellerazione causata dall'inclinazione è proporzionale al braccio

No, su questo non sono d'accordo: l'accelerometro dovunque piazzato misura sempre la stessa accelerazione causata dall'inclinazione.
Poi l'accelerazione causata dal movimento mi pare che si renda più semplice da separare, piazzando l'accelerometro vicino all'asse delle ruote.


La cosa è molto più complicata di come la stai dipingendo ma ora non ho tempo.



Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
pippodue




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postato il:
12.01.2016, alle ore 11:33
Su questa faccenda si danno tante cose per scontate sull'aspetto fisico, poi si tirano in ballo metodi matematici, ma quando si va a chiarire l'essenziale ancora non ho trovato una trattazione convincente.
Per inciso sto facendo delle prove, per ora ho soltanto l'accelerometro cioè manca il giroscopio e il risultato non è buono.



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Valerio81





postato il:
13.01.2016, alle ore 20:59
Allora alla richiesta di schottky, riguardo al software che sto scrivendo, lo sto cambiando parecchie volte, almeno piccole modifiche che non mi portano però ad un risultato decente.
Comunque il software fa questo:
Ho preso il valore X di riferimento quando il robot si trova in verticale.
Da questo valore, che comunque ha sempre del rumore, se si inclina in avanti aumenta e viceversa.
Fa la differenza tra il valore rilevato e il valore di riferimento.
Il risultato sarà la quantità di impulsi da dare ai motori per far girare le ruote nella direzione in cui sta cadendo.
Ognuno di questi impulsi ha una durata di 150uS, che poi penso che vada cambiato.

Ora quello che succede è che rileva l'inclinazione e la corregge con le ruote, però come è stato già commentato nel momento della correzione il robot torna in verticale ma l'inerzia fa rilevare valori contrari o errati all'accelerometro, quindi si vede il robot che oscilla continuamente avanti e in dietro molto velocemente, avvolte rimane in equilibrio per un paio di secondi poi cade, in quanto l'inerzia sembra che aumenta sempre più.

Ora come faccio a non fare rilevare questa inerzia o quale altra forza c'è in ballo?




Le cose semplici funzionano sempre.
Noè fece l\'arca ma gli ingenieri fecero il titanic
zagii




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postato il:
13.01.2016, alle ore 22:57
Non me ne intendo di programmazione, ma quello che ti posso suggerire è di inserire nel paragone tra set e feedback un controllo PI (cioè un guadagno proporzionale ed integrale). come si faceva un tempo(anche ora però) con gli azionamenti elettrici per motori.


Non pensare all'infinito...pensa al futuro!
schottky





postato il:
14.01.2016, alle ore 07:12
Come ti hanno già detto un semplice controllo 'proporzionale' in cui tra l'altro sono coinvolti ritardi non conosciuti, non può essere sufficiente per la stabilizzazione di un pendolo invertito.
Ti ri-invito a leggere i link che ti ho indicato nella mia prima risposta, un sistema di controllo si progetta prima a tavolino sulla base del modello matematico del sistema e poi si implementa in pratica, purtroppo è necessaria una certa dose di teoria, senza acquisire la quale è consigliabile dirigersi verso altri lidi.



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pippodue




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postato il:
17.01.2016, alle ore 15:36
Valerio81:
rimane in equilibrio per un paio di secondi

E' già qualcosina. Interviene soltanto l'accelerometro o anche il giroscopio? Se è vera la seconda, la sensor fusion per determinare l'angolo di inclinazione la fa solo Arduino o segui una tua ricetta?
Sto facendo diverse prove, sfruttando mie precedenti esperienze in parte analoghe, e il risultato per adesso è un po' patetico anche perchè ho messo l'accelerometro fra le due ruote, perciò i motori girano indipendenti e basta un minimo squilibrio nella tensione delle due cinghiette di trasmissione per fare deviare il robottino, e siccome è bello alto allora traballa lateralmente e perde un po' aderenza.



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pippodue




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postato il:
20.01.2016, alle ore 10:42
pippodue:
il risultato

Beh, di cadere non cade tanto facilmente, ma sta in perenne oscillazione mentre gli altri che ho visto su Youtube viaggiano belli lisci.. acciderba, ma perchè? (la parte meccanica fa schifo ma forse non dipende da quello)



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laserist




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postato il:
07.06.2016, alle ore 17:58
le risposte le trovi qui, come già segnalato:
http://www.grix.it/viewer.php?page=12441

valuta anche di inserire nel software un condizionamento PID



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