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FORUM: Robotica
Finalmente un posto dove poter discutere di robotica, scambiarsi idee, progetti ed opinioni. Partecipa anche tu...


Progetto Rover Explorer R.E.V.2e
     
Autore Messaggio opzioni
RevRobot





postato il:
10.06.2017, alle ore 20:20
Posizionamento dei componenti per il controllo e gestione del Rover.



Ciao
Ciro.
schottky





postato il:
11.06.2017, alle ore 14:44
Visto il supporto di un vero PC a bordo, e visto che per le strategie di movimento e controllo ad alto livello, a quanto mi sembra, non avete ancora deciso cosa usare, vi consiglio, anche sulla base della precedente esperienza con un sistema Pioneer di utilizzare la piattaforma ARIA, che è un sistema altamente professionale, efficiente e gratuito (almeno per applicazioni di ricerca) sviluppato appunto dalla MobileRobotics/ActiveMedia.
http://robots.mobilerobots.com/wiki/ARIA
L'ambiente include i driver per gli hardware ActiveMedia ma consente il semplice controllo di qualsiasi hardware proprietario, consente di gestire diversi tipi di sensori come Sonar, Rangefinder Laser etc. contiene algoritmi di mapping per costruire/perfezionare la mappa locale dell'ambiente esplorato e ha degli add-on per la simulazione off-line, il controllo remoto con un efficiente HMI. la gestione di telecamere e dei relativi flussi multimediali.
Il software + scritto in C++ ma può essere utilizzato da qualsiasi linguaggio, anche ad alto livello grazie a dei wrapper resi disponibili. insieme al software



Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
RevRobot





postato il:
11.06.2017, alle ore 21:14
Grazie per i tuoi consigli professionali schottky, ARIA è molto interessante, vedrò di approfondire questo argomento perchè è la prima volta che ne sento parlare (colpa mia).
In questi giorni vedro' di spiegare a moduli alla volta cosa dovra' fare Rev2e, come ho detto qualche post fa, essendo modulare, a chi non interessa puo' togliere il braccio e al suo posto potrebbe montare un sistema dolly con macchina fotografica come diceva Livio.

Ok facciamo un passo alla volta, per ora Vi mostro i vari moduli in costruzione.
.

Il pannello solare avra' un suo sistema basculante per inseguimento del sole e serve per alimentare/caricare la batteria della stazione sensori ambientali + manterra' le batterie del rover in ricarica durante il giorno.

Buon inizio settimana.



Ciao
Ciro.
RevRobot





postato il:
12.06.2017, alle ore 14:37
Buongiorno,
sto in ufficio e ho messo il Mini Pc sotto installazione.
Windows 7 32Bit con tutti gli aggiornamenti previsti da Microsoft e installato solo i driver della Motherboard per le sue periferiche.

Mentre lui lavora, mi sono messo un po a curiosare tra le librerie e programmi di esempio di ARIA, alcuni mi danno errore che non trova le Dll eppure ho aggiunto nelle variabili d'ambiente la path dove risiedono tutte le Dll. Io sto usando Visual Studio 2015 forse essendo esempi di diverse versioni di VS non sono compatibili.

Per ora curiosiamo ....



Ciao
Ciro.
guzzj




una ogni 10 livelli


postato il:
12.06.2017, alle ore 14:52
non capisco una cosa dalla foto del rover: il rover ha le ruote dritte, e gli attuatori di sterzo, mi sembra di vedere che siano a finecorsa. ma cosi può sterzare solo a destra o sbaglio? a meno che non lavorino indipendentemente gli anteriori con i posteriori, però cosi non può girare sullo stesso asse.
RevRobot





postato il:
12.06.2017, alle ore 15:12
Ciao guzzj, le due ruote anteriori e quelle posteriori ruotano di 45° verso l'interno, fatto questo se io faccio girare le 3 ruote di destra indietro e le 3 ruote di sinistra avanti, tutto il rover gira su se stesso verso destra.
Da premettere che questa operazione la può fare SOLO a rover fermo e non mentre sta in movimento, perchè in quel caso lo spostamento DX/SX lo fa variando la velocità delle tre ruote o sinistre o destra.
Ti ripropongo un video dove le 4 ruote si predispongono in posizione di sterzata da fermo.
http://youtu.be/shfD97CEf60



Ciao
Ciro.
schottky





postato il:
12.06.2017, alle ore 15:45
Fammi capire una cosa, il robot ha sei ruote, tutte motrici, della quali quattro sterzanti, in pratica con questa struttura cinematica il robot risulta complesso ma di fatto la sua cinematica è estremamente limitata. In pratica funziona come un robot a trazione differenziale (con due sole ruote "attive" dal punto di vista cinematico) ma con una ulteriore limitazione di non poter sterzare durante il moto. Non so se ho capito bene, ma se è così ti troverai in mano una strutture estremamente poco "destra", a questo punto ci potrebbero stare degli approcci molto più soddisfacenti, comunque spero di aver capito male.
Tieni conto che i robot che hanno più di due ruote motrici in genere incorporano nella logica di controllo gli algoritmi cinematici che consentono di far girare alla giusta velocità (in genere differente tra di loro) le singole ruote. Nel classico caso delle quattro ruote (tipo automobile) occorre implementare la cinematica di Ackermann
(vedi un pochino queste slides https://www.me.utexas.edu/~longoria/CyVS/notes/07_turning_st…)
Se non ci si vuol complicare la vita è meglio rimanere sullo schema a trazione differenziale, o al massimo triciclo.



Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
guzzj




una ogni 10 livelli


postato il:
12.06.2017, alle ore 16:22
Se posso permettermi di dare un consiglio, aggiungerei una barra che collega ogni gruppo di sterzo, in modo che le ruote siano sempre appaiate, e cosi di avere la possibilità di usare un solo attuatore, sganciando l' atro, per poter essere guidabile in caso di malfunzionamento. se un attuatore dovesse bloccarsi con ruota girata, il rover è da considerare perso perché non riuscirebbe a muoversi, come già successo. piuttosto che attuatori elettrici avrei consigliato quelli ad olio, tipo quelli che si montano sulle imbarcazioni, ce ne sono anche di molto piccoli, e la pompa può essere comandata con 2 motori brushless uniti allo stesso albero, la quale uno rimane come scorta in caso di malfunzionamento del primo.
RevRobot





postato il:
12.06.2017, alle ore 16:26
il rover se davanti a se c'e' un ostacolo nello spettro dei sonar, lui in modalità autonoma li scansa girandoci intorno, basta rallentare o invertire la motrice destra o sinistra.
Il sistema di rotazione da fermo è importante perchè per il consumo, pensa se le ruote si trovano su terreno friabile, girando come un bobcat con il suo peso potrebbe sprofondare e ci vorrebbe più energia a farlo girare, in più essendo corredato di braccio robotico (nel mio caso ha anche una base movibile DX/SX) se il materiale da raccogliere è fuori la portata del braccio, cioè è più a destra o sinistra dovrei girare l'intero rover sempre come bobcat (o carroarmato per intenderci), spreco di energia (vedi sopra) e poco preciso nel posizionare il braccio sul pezzo.
Sicuramente mi sto complicando la vita, ma altrimenti come dici tu, dovè la diversità di un 4Wd o di un qualsiasi rover visto e rivisto in rete?

E' poi sto quì tra esperti per discutere e capire è per questo vi ringrazio.



Ciao
Ciro.
guzzj




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postato il:
12.06.2017, alle ore 16:40
purtroppo in questo campo non sono un esperto, a meno che non ci monti un motore a scoppio, dopo il tuo video ho capito il sistema di sterzo, però ti rifaccio una domanda: visto che il campo oleodinamico negli ultimi anni si è evoluto in modo esponenziale, perché non usarlo? con una micro pompa e vari attuatori ad olio, e soprattutto un peso inferiore e una potenza maggiore, si potrebbero risolvere molti problemi e risparmiare energia.
segui questo thread con grixFC, per questa funzione devi aver installato il software grixFC

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