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  caccamo2
postato il:
22.06.2020, alle ore 20:22 |
 schottky: Il PI serve per annullare l'errore a regime, però lo sfasamento imposto dalla dinamica col controllo proporzionale e proporzionale integrale aumenta lo sfasamento in ritardo presente sulla funzione di trasferimento
Un PI e' un polo ed uno zero, quindi lo sfasamento complessivo di un PI e' zero.
Quello che aumenta lo sfasamento e' solo la retroazione negativa, la creazione dell'errore implica un segno meno davanti al loop e il ritardo complessivo sarebbe identico con o senza PI. La parte derivativa si mette per compensare lo sfasamento intrinseco del sistema retroazione e del sistema da controllare, non per correggere il PI che non ha bisogni di correzioni di stabilita'.
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schottky
postato il:
22.06.2020, alle ore 22:59 |
È vero che lo sfasamento di un PI vale zero, ma solo per la pulsazione che tende all'infinito per tutte le frequenze lo sfasamento aggiuntivo del PI è negativo e in particolare alle basse frequenze è prossimo a -90 gradi e questo peggiora la le condizioni di stabilità . Per rendersi conto di ciò basta considerare un sistema al limite di stabilità con il controllo proporzionale, l'introduzione della più piccola azine integrale lo porta all'instabilità . Alternativa uno può considerare un sistema con solo due poli, quindi incondizionatamente stabile ad anello chiuso, l'introduzione di un polo nell'ordine può facilmente definire zone in cui la fase è minore di meno pigreco e quindi soggetto all'instabilità .
Ovviamente questo è vero per sistemi a fase minima per cui vale Nyquist semplificato.
Se qualcuno vuole vi posso postare qualche esempio in cui sulla base della risposta in frequenza e al gradino si vede chiaramente l'effetto dei tre tipi di azione
Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen |
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schottky
postato il:
22.06.2020, alle ore 23:03 |
Veramente poi non è la reazione che aumenta lobsfasmento anzi no si capisce cosa significhi questa frase, è lo sfasamento ad anello aperto che nel collegamento in controreazione può indurre la perdita di stabilitÃ
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schottky
postato il:
22.06.2020, alle ore 23:17 |
Ovviamente tutto dipende dalla situazione specifica, il polo nell'origine o a frequenza molto bassa può in alcuni casi fare guadagnare la stabilità , a scapito però di una drammatica perdita nella banda passante e nel tempo di salita, è il classico caso (quello del polo a bassa frequenza) della compensazione lago degli operazionali
Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen |
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caccamo2
postato il:
23.06.2020, alle ore 00:40 |
Schottky la parte che ti contestavo era questa
schottky: Il PI serve per annullare l'errore a regime, però lo sfasamento imposto dalla dinamica col controllo proporzionale e proporzionale integrale aumenta lo sfasamento in ritardo presente sulla funzione di trasferimento e può far si che alla chiusura del loop si va in instabilità è necessario quindi l'anticipo di fase fornito dalla parte derivativa
detto cosi' sembra che tu voglia dire che la parte derivativa serve a compensare la fase della parte integrativa e non sono d'accordo, ma parliamone.
schottky: È vero che lo sfasamento di un PI vale zero, ma solo per la pulsazione che tende all'infinito per tutte le frequenze lo sfasamento aggiuntivo del PI è negativo e in particolare alle basse frequenze è prossimo a -90 gradi e questo peggiora la le condizioni di stabilità . Per rendersi conto di ciò basta considerare un sistema al limite di stabilità con il controllo proporzionale, l'introduzione della più piccola azine integrale lo porta all'instabilità .
Questione di punti di vista, analogamente si puo' dire che lo sfasamento di un PI vale -90 gradi solo per pulsazione che tende a zero, per tutte le altre frequenze e' zero gradi.
Sta di fatto che aggiungendo a PI anche la D, stai piazzando uno zero aggiuntivo DOPO il primo zero del PI, quindi l'aggiunta di parte derivativa non serve a compensare i -90 gradi in DC che non li togli neanche piangendo in cinese.
Se il sistema e' a limite di instabilita' con un P e diventa instabile con PI, allora non puoi certo risolvere il problema con un PID.
Come dicevo l'aggiunta della D si usa per compensare non i -90 gradi iniziali del PI ma le rotazioni di fase intrinseche del sistema da controllare se sono ad alta frequenza non certo in DC. Se il sistema da controllare di suo e' al limite di stabilita' gia' dalle basse frequenze ti devi accontentare di solo proporzionale o proporzionale derivativo, l'integrale te lo scordi.
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schottky
postato il:
26.06.2020, alle ore 19:26 |
Scusatemi per un paio di giorni non ho potuto scrivere, volevo solo spiegare quello che avevo con caccamo2 perchè forse non ero stato compreso, vi mostro per un semplice sistema con due poli complessi coniugati l'effetto di un P di un PI e di un PID, si vede che nel secondo caso il margine di fase è piccolissimo, con l'aggiunta dell'azione derivativa oltre ad aumentare enormemente la banda passante il margine di fase assume valori 'comodi'
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agric
postato il:
11.07.2020, alle ore 10:54 |
Scusate la mia lunga assenza.
Vedo che se n'è parlato parecchio , ma prima devo leggere tutto e se ci sono domande vedrò di rispondere
Grazie
meglio essere un granello di pepe che una cacca d'asino |
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