home | area personale         schemi | tutorial | robotica | pic micro | recensioni         forum | chat irc         faq | contatti         store | Ordina PCB
username
password
cerca

 
FORUM: Robotica, CNC, 3D
Finalmente un posto dove poter discutere di robotica di CNC e stampanti 3D, scambiarsi idee, progetti ed opinioni. Partecipa anche tu...


rilevare la posizione di un robot
     
Autore Messaggio opzioni
multimetro





postato il:
29.05.2012, alle ore 17:56
Più che altro non so come discriminare tra le due parabole aventi per fuochi i due trasmettitori.


W l'ambiente.
sito internet:
http://scientificamente.weebly.com
Daniels118





postato il:
29.05.2012, alle ore 19:25
No figurati, anzi ci fa piacere sapere che non sei sparito visto che eri proprio tu quello interessato :)
Vedi i miei post a pagina 6.



http://daniels118.altervista.org/

Il principio di funzionamento è controllato da un microprocessore... mi fido di più quando il principio di funzionamento è controllato da chi ha progettato l'apparecchio!
multimetro





postato il:
29.05.2012, alle ore 20:07
Dopo breve meditazione forse ho capito come risolvere il problema: calcolo le coordinate dei quattro punti di intersezione scartando subito quelli con x o y negativi e poi, in base ai dati di distanza dalla stazione master e dalle due slave seleziono il punto giusto secondo questo criterio:
pongo la stazione master all'intersezione degli assi, la slave 1 sull'asse x e la slave 2 sull'asse y, se il robot "sa" di essere vicino alla slave 1, scelgo il punto il punto con la x maggiore, in caso contrario quello con la x minore. Potrebbe essere conveniente fare un ulteriore controllo usando, questa volta, la distanza tra robot e slave 2 e lavorando sulla coordinata y del punto; questo può servire nell'ipotetico caso in cui due punti abbiano la stessa x.
Funziona?



W l'ambiente.
sito internet:
http://scientificamente.weebly.com
Daniels118





postato il:
29.05.2012, alle ore 20:15
Il discorso è molto più semplice, basta risolvere un semplice sistema, ora lo scrivo e te lo posto. Il discorso della Y negativa riguardava l'altro sistema (quello gps con le circonferenze).


http://daniels118.altervista.org/

Il principio di funzionamento è controllato da un microprocessore... mi fido di più quando il principio di funzionamento è controllato da chi ha progettato l'apparecchio!
Renzo91





postato il:
30.05.2012, alle ore 00:25
Provo a chiarire un pò, multimetro guarda quest'immagine:


I punti che ho colorato in giallo sono gli altri 3 possibili, nel caso i segnali partano contemporaneamente dalle 3 trasmittenti e considerando che vengano solo fatti elaborare solo due coppie di tempi, Tm-Tx,Tm-Ty.
Per ridurre a 1 il punto di intersezione possibile, quindi identificare la posizione del robot occorre che venga inserito un opportuno ritardo tra il tempo di trasmissione di M e quelli di X e Y che ambedue possono essere anche uguali dato che viene calcolato Tx-Ty. Io lo sceglierei secondo questo criterio: il minimo ritardo tra tutti quelli possibili tale che in qualunque posizione si trovi il robot venga colpito prima dal segnale di M.
Questo si può fare SE e SOLO SE il robot avrà sempre un certo margine di distanza da X e Y, perchè se si trovasse a pochi mm di distanza e venisse colpito prima da X o da Y, allora accadrebbe che il ricevitore scambierebbe Tm con Tx o Ty calcolando una posizione errata del robot.
Certo, se si rendesse DIVERSO il segnale di M il discorso di sopra non creerebbe problemi.
Un'altra soluzione per diminuire il ritardo sarebbe far escludere dal calcolatore nel ricevitore i "salti", ossia man mano che il robot si muove percorre una certa linea, dunque non può saltare da un punto all'altro dello spazio in tempi brevissimi.



Semplice ed elegante, come sempre la soluzione è sotto gli occhi di chi sa vederla.
Renzo91





postato il:
30.05.2012, alle ore 00:41
Mi sta bene che i sistemi Loran e Loren (:-P) vengano trattati parallelamente, ma Daniels non dimenticarmi, attendo il disegnino...

Io voglio sperare di non aver capito bene il tuo ragionamento, perchè se così fosse e tu hai ragione, potresti letteralmente camminare sulle facce degli ingegneri che si sono dati tanto da fare per studiare il sistema di sincronizzazione dei gps :)


Oh, grazie per il bel commento, spero proprio di non sbagliarmi, tra l'altro rimango allibito che una soluzione così semplice possa essere così efficace!
Comunque il gps rimane il sistema con utilizzo più ampio ed efficace sulla terra, il mio, se fosse tutto esatto, competerebbe solo a livello locale ed economico, ma non a livello di prestazioni. Tuttavia non è detto che migliorandolo, non possa batterlo anche in quest'ultime! ;-)

piccole rettifiche al messaggio di sopra:
"dato che N0N viene calcolato Tx-Ty"
"un'altra soluzione (anche solo per diminuire il ritardo e quindi aumentare la velocità e l'accuratezza del calcolo) sarebbe far escludere..."



Semplice ed elegante, come sempre la soluzione è sotto gli occhi di chi sa vederla.
Daniels118





postato il:
30.05.2012, alle ore 08:39
Renzo91:
Mi sta bene che i sistemi Loran e Loren (:-P) vengano trattati parallelamente, ma Daniels non dimenticarmi, attendo il disegnino...

Non me ne sono dimenticato, però ho optato per un disegno "interattivo" :) richiede qualche minuto in più che ieri non avevo.
Non ho avuto modo di approfondire sulla risoluzione matematica del sistema loran, però ad occhio forse non era così banale, ma può darsi che dipenda dal fatto che sono un po' arrugginito...



http://daniels118.altervista.org/

Il principio di funzionamento è controllato da un microprocessore... mi fido di più quando il principio di funzionamento è controllato da chi ha progettato l'apparecchio!
Renzo91





postato il:
30.05.2012, alle ore 13:41
Wau, "interattivo", non vedo l'ora di vederlo!

Male la ruggine, ti serve un buon lubrificante come gli allena-menti che continuerò a proporre sul forum cogito ergo sum :-)
(Ne ho postato uno nuovo, pure col disegnino, dacci un'occhiata, ti piacerà)

Dai le scrivo io le equazioni, se non ti dispiace, a te lascio solo il controllo.

Dichiarazione variabili e costanti:
- Tm = tempo impiegato al segnale di M a raggiungere il robot
- Tx e Ty = tempo impiegato al segnale rispettivamente di X e Y a raggiungere il robot, eventualmente aumentato di un ritardo R, per i motivi di sopra, che viene sottratto poi dal calcolatore (dunque essendo che a noi interessano le differenze Tm-Tx e Tm-Ty, il ritardo R non appare nelle equazioni)
- 2c = distanza tra M e Y
- 2a = differenza delle distanze calcolate dal robot
- 2f = distanza tra M e X
- 2d = differenza delle distanze calcolate dal robot
- @ = angolo compreso tra -pi/2 e pi/2 (in gradi -90° e +90°) tra l'asse y e il segmento MX
- VK = costante scelta come velocità delle onde, eventualmente risultante come media calcolata su prove effettuate

Sistema di equazioni dell'iperbole tra M e Y nella mia figura:
(x-c)^2/a^2 - y^2/b^2 = 1
a=(Tm-Ty)*Vk/2
b=sqrt(c^2-a^2)

Sistema di equazioni dell'iperbole tra M e X nella mia figura:
(y-f)^2/d^2 - (x-g*tan@)^2/e^2 = 1
d=(Tm-Tx)*Vk/2
e=sqrt(f^2-d^2)

Entrambi i sistemi danno luogo a 1 iperbole (l'eventuale seconda simmetrica viene eliminata in quanto si mette il ritardo R per le mie e danielsane precedenti osservazioni), intersecandole quindi uguagliando le due equazioni risultanti, si ottengono i valori di x e y, coordinate del robot.

Potete divertirvi a osservare le iperboli scrivendole qui: http://www.wolframalpha.com



Semplice ed elegante, come sempre la soluzione è sotto gli occhi di chi sa vederla.
Renzo91





postato il:
30.05.2012, alle ore 13:44
ops, dimenticavo, g=f :-)


Semplice ed elegante, come sempre la soluzione è sotto gli occhi di chi sa vederla.
multimetro





postato il:
30.05.2012, alle ore 14:31
Vediamo di fare due calcoli e due meditazioni insieme:
il suono viaggia a 332m/s, quindi per percorrere 2m ci mette 6ms. Se io metto un ritardo di 10ms tra il segnale del master e quello dello slave, sono sicuro che il segnale dello slave arriva sempre dopo quello del master.
Alla differenza di tempo Tm-Tx e Tm-Ty sottraggo i 10ms e, in base a quanto aveva detto Daniels, capisco se sono più vicino al master o allo slave.
A questo punto calcolo le equazioni delle iperboli e le metto a sistema e trovo le coordinate del punto.
Quello che non capisco è come e perchè sparisce una delle due iperboli che sono originate, per esempio, da Tm-Tx.
Un'altra cosa: il robot "consulterà" il sistema di localizzazione solo quando è fermo per analizzare lo spazio intorno a lui.



W l'ambiente.
sito internet:
http://scientificamente.weebly.com
segui questo thread con grixFC, per questa funzione devi aver installato il software grixFC

torna su
     

Come utente anonimo puoi leggere il contenuto di questo forum ma per aprire una discussione
o per partecipare ad una discussione esistente devi essere registrato ed accedere al sito




 







 
 
indietro | homepage | torna su copyright © 2004/2024 GRIX.IT - La community dell'elettronica Amatoriale