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  Diland87
postato il:
12.12.2014, alle ore 15:00 |
Avoiding obstacles robot
Ciao a tutti, mi sono appena registrato al forum e sono un neofita della robotica. :)
Vorrei chiedervi dei consigli su come realizzare un robot capace di evitare gli ostacoli.
Inizialmente pensavo di mettere un sensore IR (emettitore + ricevitore) sia davanti che dietro al robot, ma poi mi sono chiesto: è indispensabile mettere il sensore anche dietro? Non c'è il rischio che dia problemi?
Allora ho pensato di mettere tre sensori (sempre formati da emettitore + ricevitore) anteriormente (due in diagonale e uno centrale) senza prevedere nulla sul retro. Io penso che possa funzionare meglio ma, essendo alle prime armi, non ne sono sicuro.
Voi cosa mi consigliate?
Avete da darmi qualche suggerimento?
Il risultato che vorrei ottenere è un robot che sia in grado di evitare tutti gli ostacoli situati lungo il proprio percorso e che non rischi di rimanere bloccato da qualche parte.
Ringrazio sin da ora tutti coloro che vorranno aiutarmi. :)
Andrea |
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schottky
postato il:
13.12.2014, alle ore 08:22 |
I sensori IR non sono particolarmeente adatti alla bisogna, meglio i sonar, sul posto dove metterli, e quanti metterne, dipende dal tipo di cinematica che hai pensato per la piattaforma. Ovviamente, quale che sia il tipo di sensore senza contatto impiegato è indispensabile predisporre i sensori di contatto, bastano quattro "baffi" agli angoli della piattaforma.
Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen |
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Diland87
postato il:
15.12.2014, alle ore 11:13 |
Ciao schottky,
Io pensavo di farlo funzionare così:
I sensori in diagonale devono essere composti da un emettitore e un ricevitore IR (ciascuno), mentre quello frontale deve avere due emettitori e un ricevitore IR.
Durante il moto si possono verificare i seguenti tre casi:
- Se il sensore in diagonale di sx percepisce un ostacolo, il robot gira di 45° a dx;
- Se il sensore in diagonale di dx percepisce un ostacolo, il robot gira di 45° a sx;
_ Per quanto riguarda il sensore centrale, se il suo ricevitore riceve il segnale emesso dall'emettitore di sx, il robot torna indietro e gira a dx di 90°; viceversa, se il segnale che riceve è stato emesso dall'emettitore di dx, il robot torna indietro e gira di 90° a sx.
Pensi possa funzionare come schema di movimento?
Grazie! :) |
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schottky
postato il:
15.12.2014, alle ore 13:37 |
se è previsto il "torna indietro" ci vogliono anche i sensori posteriori
inoltre come ti dicevo gli infrarossi sono estremamente inaffidabili per questo uso (effetto della luce ambiente, materiali scarsamente riflettenti, effetto dell'angolo di impatto etc.)
Comunque fa come vuoi, io mi limito a dire: se tutti i robot mobili (che funzionano) usano i sonar ci sarà un motivo? O no?
Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen |
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pippodue
postato il:
15.12.2014, alle ore 15:08 |
Il più carino che ho visto, ha una testa che oscilla continuamente a destra e a manca cercando gli ostacoli quindi rassomiglia un po' ai movimenti di un cane segugio. Il più efficace, mi dispiace ma rimane il carrarmato di latta col movimento "mistero" cioè una ruota motrice munita di frizione ed un'altra che determina i cambiamenti di direzione (ricordi..)
anche i grandi uomini, come gli uomini comuni, possono talvolta cadere in errore (Voltaire) |
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Diland87
postato il:
15.12.2014, alle ore 18:01 |
Ma i sonar quanto costano e come funzionano?
Io non li ho mai usati.
Se sbaglio correggimi, ma penso che sia una tecnologia leggermente più costosa dell'IR.
Grazie! |
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schottky
postato il:
15.12.2014, alle ore 18:11 |
Caro?
http://www.fasttech.com/product/1012007-arduino-compatible-h…
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schottky
postato il:
15.12.2014, alle ore 18:14 |
Circa la modalità di utilizzo questo documento si riferisce al modulo che ti ho indicato
http://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdf
Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen |
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Diland87
postato il:
15.12.2014, alle ore 20:07 |
Grazie mille!
Se io pensassi di utilizzare realmente dei sensori di questo tipo e li volessi mettere solo anteriormente e fissi, secondo te per avere una buona efficienza ne basterebbe uno solo oppure avrei bisogno di istallarne di più?
:) |
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schottky
postato il:
16.12.2014, alle ore 08:50 |
Il diagramma di radiazione sperimentale di un HCSR04
è un po strettino per metterne uno solo
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