Renzo91:

Se potessimo comunque continuare a usare il tuo forum per parlare della mia soluzione riguardo a 2 trasmettitori e nessun segnale di sincronizzazione, mi farebbe molto piacere,

distanza_calcolata = distanza_reale - distanza_percorsa
Poichè è sempre vero che distanza_reale = distanza_percorsa, la distanza calcolata sarà sempre ZERO, da qui la mia affermazione "l'errore è proprio uguale alla distanza".

Dichiarazione variabili e costanti:
- Tm = tempo impiegato al segnale di M a raggiungere il robot
- Tx e Ty = tempo impiegato al segnale rispettivamente di X e Y a raggiungere il robot, eventualmente aumentato di un ritardo R, per i motivi di sopra, che viene sottratto poi dal calcolatore (dunque essendo che a noi interessano le differenze Tm-Tx e Tm-Ty, il ritardo R non appare nelle equazioni)
- 200 = distanza tra M e Y
- 2a = differenza delle distanze calcolate dal robot
- 200 = distanza tra M e X
- 2d = differenza delle distanze calcolate dal robot
- VK = costante scelta come velocità delle onde, eventualmente risultante come media calcolata su prove effettuate

Sistema di equazioni dell'iperbole tra M e Y nella mia figura:
(x-100)^2/a^2 - y^2/b^2 = 1
a=(Tm-Ty)*Vk/2
b=sqrt(100^2-a^2)

Sistema di equazioni dell'iperbole tra M e X nella mia figura:
(y-100)^2/d^2 - x^2/e^2 = 1
d=(Tm-Tx)*Vk/2
e=sqrt(100^2-d^2)