FORUM: Robotica, CNC, 3D
Finalmente un posto dove poter discutere di robotica di CNC e stampanti 3D, scambiarsi idee, progetti ed opinioni. Partecipa anche tu...
Ho capito... quindi ne metteresti 3? Uno frontale e uno in diagonale?
la cosa che non capisco è come gestire più di un sensore assieme.
Nel senso che a seconda di quale sensore percepisce l'ostacolo, il robot dovrà fare un movimento diverso, o sbaglio?
Faccio un esempio... a me verrebbe spontaneo pensare ad uno schma di funzionamento di questo tipo:
- Se l'ostacolo è percepito dal sensore di sx, il robot deve girare a dx di tot gradi (45°?)
- Se l'ostacolo è percepito dal sensore di dx, il robot deve girare a sx di tot gradi (45°?)
- Se invece a percepire l'ostacolo è il sensore centrale, allora il robot dovrà girare a sx o a dx di 90° a seconda di dove la visuale è più libera.
Scusa per le tante domande, ma ho davvero tanti dubbi.
Grazie!! :)
schottky
postato il: 16.12.2014, alle ore 09:22
Ovviamente le strategie di movimento in assenza di una mappa non possono essere "esatte" nel senso che non è possibile garantire che evitato un ostacolo se non se ne trova un'alto, o che una volta intrappolati eper esempio in uno stretto corridoio se ne riesca ad uscire. La strtegia da te ipotizzata è ragionevole, io terrei memoria delle mosse (almeno di un certo numero) in modo che, nel caso di fallimento ripetuto della strategia per un certo numero di mosse si possa attivare una procedura di backup, per esempio basata su una mossa random al fine di rompere lo schema.
Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
Diland87
postato il: 16.12.2014, alle ore 11:11
Ma tu pensi sia meglio avere degli angoli di virata fissi oppure no?
Ragionandoci mi verrebbe di modificare lo schema di movimento sopra come segue (senza virate fisse):
Eccezion fatta per il problema al punto 3, forse questo schema è migliore. Secondo te file bene come base di partenza?
schottky
postato il: 16.12.2014, alle ore 13:12
Diland87:
- se l'ostacolo è percepito dal sensore di sx, allora il robot gira a dx sino a quando il sensore non percepisce più nulla;
Questo tipo di schema non funziona proprio per la ristrettezza del fascio se giro solo fino a quando non sento più l'ostacolo con elevatissima pribabilita appena mi muovo l'ostacolo me lo ritrovo
Diland87:
- se il robot rimane incastrato, si attiva la retro marcia e poi gira verso un'altra direzione.
Questa cosa della retromarcia l'avevamo già vista, se la vuoi prevedere ti occorrono anche i sensori posteriori.
Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
A parte questo, nemmeno il 3° punto ti suona?
Infine, secondo la tua esperienza, quale è la distanza alla quale i sensori dovrebbero essere capaci di rilevare l'ostacolo?
Tale robot se così lo possiamo chiamare, non ha nessun sensore, però quando arriva contro un ostacolo gira e va dall'altra parte.
A questo punto credo che l'unica soluzione possibile, stia nell'assorbimento di corrente del motorino, ovvero quando il robot arriva contro un ostacolo, e di conseguenza non riesce più a procedere, il motore va sotto sforzo, quindi assorbe più corrente, e il robot capisce che c'è un impedimento, quindi ruota e si dirige da un altra parte.
Almeno credo sia così, perchè altrimenti non trovo altre possibili spiegazioni.
ilariostella
postato il: 17.12.2014, alle ore 14:22
Quel robot vileda funziona come le macchinine giocattolo. Il gruppo di trazione è pivottante, nulla di elettronico. Se incontra un ostacolo va sotto sforzo e gira. Ne ho uno avuto in regalo, completamente inutile.
Se comprendere è impossibile conoscere è necessario... [P. Levi]
L'ignoranza non è mai meglio della conoscenza. [E. Fermi]
Diland87
postato il: 20.12.2014, alle ore 15:16
Ma secondo voi avere 3 sensori frontali (uno centrale e due in diagonale a 30° da quello centrale) può andar bene?
Inoltre, avete qualche consiglio su come gestire la relazione tra la distanza alla quale viene percepito l'ostacolo e l'angolo di rotazione per poterlo evitare?
L'ostacolo può essere infatti percepito a 5 cm o a 50 cm di distanza (faccio un esempio generico)... per evitarlo ci sarà bisogno di un angolo di virata maggiore nel primo caso e minore nel secondo.. come faccio a gestire questa relazione?
è possibile fare una cosa del genere con i sensori IR?
schottky
postato il: 20.12.2014, alle ore 16:20
Non capisco il problema, a meno di avere un ambiente "dinamico" ma in questo caso il problema si fa "veramente" complesso e hai sensori ch arrivano a 50 cm ovviamente la presenza dell'ostacolo la vedi PRIMA a 50 cm e POI (se decidi di avvicinarti) a 5cm, quindi fa parte della tua strategia quella di decidere, in presenza di un ostacolo se avvicinarti e quanto, ovviamente facendolo anche in base della estensione dell'ostacolo medesimo comprensibile quando si hanno più sensori.
Circa le strtegie "migliori" ovviamente non ve ne è una sola e di fattpo è quello che in genere chi costruisce una cosa del genere si prpone di sperimentare, non capisco la smnia di sapere "tutto prima"
Comunque poi le stratetegie di locazione, navigazione e path planning costituiscono un corpo di disciplina complesso ed eterogeneo e se uno vuole fare qualcosa di sensato deve un po studiare.
PER INCOMINCIARE su questo argomento ti consiglio di leggere la pubblicazione "where am I" si tratta di un lavoro nato da una tesi, abbastanza vecchio ma sempre attuale in cui vengono presentate le problematiche
La puoi scricare qui: http://www-personal.umich.edu/~johannb/Papers/pos96rep.pdf
Diland87:
è possibile fare una cosa del genere con i sensori IR?
NO; come ti ho già detto, a meno che con IR non intendi i rangefinder PSD della Sharp, questi sono dei sistemi molto efficaci per la localizzazione di ostacoli m a anche abbastanza costosi, inoltre essendo abba stanza direzionali per ottenere risultati se ne devono usare un buon numero.
Se sei interessato ne trovi la descrizione qui:
http://www.acroname.com/articles/sharp.html
Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
Jasson
postato il: 20.12.2014, alle ore 17:04
Tra l'altro io credo che l'angolo di sterzata, dipende dall'ingombro dello stesso robot.
Non ho mai costruito robot, e non mi intendo di robotica, ma avendo la patente mi pare scontato che l'angolo di sterzata dipenda dalle dimensioni del mezzo che sto guidando.
Quindi presumo che un robot piccino gli potrebbe bastare deviare la traiettoria magari di 10 gradi per evitare l'ostacolo, un robot più grande magari nella medesima situazione gli servono 30 gradi, ad un altro ancora più grande 50 gradi.
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Diland87:
