FORUM: Robotica, CNC, 3D
Finalmente un posto dove poter discutere di robotica di CNC e stampanti 3D, scambiarsi idee, progetti ed opinioni. Partecipa anche tu...
In realtà questo dpaende dal tipo di cinemati che ha intenzione di utilizzare sul robot, io sono partito del presupposto che lui implementi il tipo più semplice e facilmente "controllabile" cioè il "differtial drive" con due ruote morici parallele controllate indipendentemente e una terza ruota "folle" o caster usata solo come sostegno. se è così invece che di "sterzata" è più corretto parlare di "rotazione" che può essere fatta anche rstando fermi sul posto.
Il vantaggio di essere intelligente e' che si puo' sempre fare l'imbecille, mentre il contrario e' del tutto impossibile. -- W. Allen
BlackShadow
postato il: 01.01.2015, alle ore 14:43
Ciao,
concordo con quanti finora ti hanno suggerito l'uso di un sensore ad ultrasuoni, è una scelta cost-effective se vuoi ottenere buoni risultati. Un'alternativa sarebbe quella quella di portare il robot direttamente ad impattare sull'ostacolo, come fa il "vileda" di cui ho letto qualche post prima, ma invece che sfruttare i picchi di assorbimento sul motore sarebbe più semplice e forse economico l'uso di un accelerometro, ne esistono per arduino e costano veramente una cavolata. Una tecnica di Avoiding obstacles basata su impatto però, a mio avviso, non è bella da vedere e poi il robot probabilmente si blocca più spesso.
Per i sensori, tre vanno bene, in alternativa potresti metterne uno solo e farlo ruotare, con un motorino, nelle 3 posizioni richieste ottenendo un vero e proprio radar-anticollisione, si complica appena la gestione del sistema per via del controllo del motore.
Sulla distanza a cui sterzare a seguito di ostacolo rilevato, ho visto che in genere è compresa tra gli 8 ed i 20 cm. L'angolo di sterzata invece non lo fare ne troppo stretto e ne troppo ampio, se è troppo stretto c'è il caso che si trovi spesso ad avere ostacoli davanti e debba fare frequenti cambi di direzione, troppo ampio (già anche a 90 gradi) c'è il rischio che alla fine vada spesso a descrivere percorsi quasi circolari. Darti direttive precise su angolo di sterzata non è semplice, ti converrebbe fare delle prove, poni il robot in uno o più ambienti diversi (in casa, all'aperto, in un garage, ecc) lo fai partire sempre dallo stesso punto e provi programmandolo a svoltare su angoli diversi. Alla fine avrai delle statistiche su quante volte si è bloccato, se ci sono punti che non raggiunge mai, ecc.. questo ti permetterà di selezionare la migliore soluzione.
Infine, per quanto riguarda eventuali retromarce del veicolo non hai bisogno di nessun sensore posteriore, infatti basta che tu tenga memoria degli ultimi 20-30 cm percorsi precedentemente e che tu li rifaccia all'indietro, non ci saranno sicuramente ostacoli..non ti pare?
BlackShadow
Diland87
postato il: 08.01.2015, alle ore 10:44
Ciao,
grazie a tutti per l'aiuto!!!
Vi tengo aggiornati e logicamente se ho qualche titubanza vi contatterò!
Se intanto vi viene in mente qualche altro consiglio da darmi, è ben accetto! :)
Andrea
Kathy
postato il: 24.12.2025, alle ore 07:59
Almeno credo sia così, perchè altrimenti non trovo altre possibili spiegazioni.
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pippodue
postato il: 10.02.2026, alle ore 21:59
Da parte mia grazie, un assortimento davvero esteso e documentato.
Ho notato che alcuni stepper sono bipolari a 6 fili, sapreste dirmi come vanno alimentati? Conoscevo soltanto quelli a 4 fili cioè dotati di due avvolgimenti separati da alimentare in sequenza con correnti in ambo i versi.
anche i grandi uomini, come gli uomini comuni, possono talvolta cadere in errore (Voltaire)
pippodue
postato il: 10.02.2026, alle ore 22:53
Ho già risolto il quesito chiedendolo a Google. Efficacissimo però.. così che piacere c'è?
anche i grandi uomini, come gli uomini comuni, possono talvolta cadere in errore (Voltaire)
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