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FORUM: Robotica
Finalmente un posto dove poter discutere di robotica, scambiarsi idee, progetti ed opinioni. Partecipa anche tu...


Direzionalità ultrasuoni
     
Autore Messaggio opzioni
agric





postato il:
10.09.2019, alle ore 14:40
pippodue:
Nel progetto di Villa si parla, in premessa, di una precisione dell'ordine del millimetro e del grado ma poi nella documentazione non ho visto nè un diagramma polare relativo al sensore impiegato, nè alcuna indicazione di come tale precisione sia stata rilevata. Può anche darsi che io non abbia guardato con sufficiente attenzione.


Villa lascia dei riferimenti con un link che porta ad un articolo
<< ULTRASONIC-BASED LOCALIZATION OF COW TEATS FOR ROBOTIZED MILKING >>


Abstract
This article describes a system for the localization of teats in automated milking systems. The system is based on cheap ultrasonic sensors, which are used for building a (noisy) polar map of distances. The paper focuses first on the processing of the polar map data, in order to determine the position of the potential teats; this task is tackled based on an evidence accumulation approach, in order to keep up with the noise effects. Potential teats are then processed in order to recognize the udder; i.e., the correct configuration of teats. The approach for this task is based on a Bayesian belief network. Experimental activity is presented, which confirms the effectiveness of the system. The contributions of the paper are the methods for handling the noisy output of ultrasonic devices, which could not be found in the literature even though commercial systems, based on ultrasonic localization of the teats, are available.




meglio essere un granello di pepe che una cacca d'asino
agric





postato il:
10.09.2019, alle ore 14:45
purtroppo per scaricare l'articolo bisogna pagare.
A mio avviso quanto sopra esposto è più che sufficiente per mettere delle basi più che solide



meglio essere un granello di pepe che una cacca d'asino
pippodue




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postato il:
18.09.2019, alle ore 13:28
pippodue:

Con le mie capsule a 40 kHz sono d'accordo ad abbandonare il discorso della direzionalità, parliamo piuttosto dell'efficienza.

Dopo diverse prove, un leggero miglioramento dell'efficienza lo ottengo ponendo la capsula al centro della parte finale, molto svasata, di una trombetta per biciclette. La cosa che mi sorprende è che spostando la capsula, anche di poco, su e giù lungo l'asse di propagazione della tromba, il risultato cambia molto.



anche i grandi uomini, come gli uomini comuni, possono talvolta cadere in errore (Voltaire)
MB54




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postato il:
18.09.2019, alle ore 14:02
pippodue:
...La cosa che mi sorprende è che spostando la capsula, anche di poco, su e giù lungo l'asse di propagazione della tromba, il risultato cambia molto.


La tromba senza pistoni e senza coulisse, cioè quella antica degli eserciti e degli araldi, è un tubo risuonante, più o meno come le canne d' organo che ho usato qui:
http://www.grix.it/viewer.php?page=13038

La frequenza principale è (molto semplificando) legata a diametro e lunghezza del tubo; spostando la capsula lungo l' asse vari la risonanza della tromba e quindi la risposta del sistema.

Lo svaso direi che non è una cosa utile per il tuo scopo, aiuta a ridurre le diffrazioni e questo è un bene per la direttività.
Usa un tubicino calcolandolo secondo le formule solite delle canne d' organo. Lo svaso lo puoi fare in cartoncino.
Imho, ma forse è una stronzata, farei un tubo di materiale fono assorbente (a 40 kHz): riduce la sensibilità, ma dovrebbe aumentare la direttività.
pippodue




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postato il:
02.10.2019, alle ore 16:19
pippodue:
Con le mie capsule a 40 kHz sono d'accordo ad abbandonare il discorso della direzionalità, parliamo piuttosto dell'efficienza. Una volta ho visto un apparecchietto di ausilio per non vedenti, davanti alle solite capsule c'erano due cortissimi tromboncini a sezione rettangolare molto svasati. I relativi fori di entrata non li ho visti o non li ricordo. Sarà il caso di copiare e/o studiare questa soluzione?

No, ho fatto diverse prove e mi risulta che le capsule vanno bene così come sono, i vari schermi e tromboncini servono solo ad aumentarne le dimensioni, forse un poco anche la direzionalità.



anche i grandi uomini, come gli uomini comuni, possono talvolta cadere in errore (Voltaire)
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